核心結論：

• 隨著更多新能源車型不斷向高級別自動駕駛邁進，分米級/厘米級的高精度導航定位成為毫無疑問的剛需，可幫助車輛實現自動駕駛所必需的車道級定位；

• 衛導+慣導的組合導航定位方案將會成為標配。衛導方案成熟度最高，可實現絕對定位，慣導在信號薄弱或丟失情況下提供更好的補償，可以保持輸出穩定絕對定位；

• 傳統衛星導航系統的普通定位誤差在10-30米，而如果需要實現高精度定位，需要配合使用地基增強系統；

• 預計2025年，中國高精度定位整體市場規模有望達到439億元，下游應用涵蓋自動駕駛、無人機、機器人、精準農業、測量測繪等領域，有著廣闊的應用前景；

• 國內目前主要衛導芯片市場參與方包括北斗星通、華大北斗、合眾思壯、泰斗微電子等公司。就芯片本身構成而言，核心包括射頻模塊、基帶模塊、微處理器等部分，基帶模塊是導航芯片當中最為核心的部分，其性能通常決定了整個導航芯片的性能指標。

2021年12月，梅賽德斯-奔馳L3自動駕駛系統通過了德國聯邦機動車管理局 (KBA) 嚴格的技術條例審批，奔馳也成為全球首個獲得聯合國法規UN-R157認證的汽車企業。在中國，2022年也有更多搭載L2級別自動駕駛功能的汽車開始推出市場，L2級別自動駕駛滲透率在加速提升。如果深入到L2級別自動駕駛的核心功能，目前汽車導航軟件所采用的普遍是基于傳統衛星的普通定位，定位過程中容易受到大氣等因素的干擾，導致定位精度會存在10-30米的誤差，想要實現自動駕駛所必需的車道級定位，那么就需要有高精度定位的加持，幫助車輛實時定位在具體的行駛車道內，并且在合適的時機給到車輛準確的變道引導信息。因此，今天重點來介紹下我們對于車載衛星高精度定位的行業研究成果，以饗讀者。

車載導航定位的分類和應用

在談到車載導航定位之前，我們先來說一下車輛位置信息的分類，第一類是絕對定位，我們獲得是車輛的精確經緯度信息，第二類是相對定位，我們得到的是車與周圍環境之間的相對位置。在了解車輛位置信息類別基礎之上，有三種可以實現的技術方案，第一種是基于衛星信號進行定位，這塊就是我們所熟知利用GPS、北斗這樣的全球衛星導航系統所發射的衛星信號實現車輛位置定位，第二種是慣性定位，通常是依賴車輛自身配備的慣性傳感器獲得加速度和角速度信息，并且通過推算獲得當前車輛位置和方位的定位技術，第三類則是環境特征匹配來實現定位，主要是利用攝像頭、激光雷達等傳感器，對周邊環境進行感知，并且用觀測到的特征與高精度地圖進行匹配，得到車輛的精確位置和姿態。

不同位置信息獲取技術方案各自具有明顯優劣勢。衛星導航定位方案成熟度最高，可以獲得車輛全天候的絕對位置信息，但問題在于它需要依賴衛星所提供的外部信號，如果在隧道等受遮擋的環境下，會存在信號減弱甚至丟失等情況，同時在某些情況下也會受到電磁干擾。慣性定位沒有外部依賴性，但存在誤差累計等問題，無法長時間單獨使用，通常比較適合于短時內的局部定位或者輔助衛星導航進行定位。環境特征匹配方法所需要的傳感器如攝像頭和激光雷達，容易受到天氣、環境、光線等外部條件的影響，并且在環境發生變化時也容易出現定位不準確的問題。

來源：國信證券

總體來說，我們認為衛導+慣導的組合導航定位方式未來有望成為自動駕駛車輛的標配產品。作用上兩者極為互補，衛星導航提供基礎的絕對定位信息，而在隧道、地下車庫等受遮擋的環境下，慣性導航可以及時發揮關鍵作用，讓自動駕駛車輛持續保持絕對定位，同時慣導可以在任何時間驗證衛星導航定位結果的自洽性，并且對無法自洽的絕對定位信息進行濾波和修正，提供雙重保障。而在實際應用落地方面，我們也已經看到衛導+慣導的組合導航定位方案已經在多款L2-L3級別自動駕駛車輛實現量產，這也反映了產業方主機廠對衛導+慣導的組合導航定位方案的整體認可程度。

來源：天風證券

在自動駕駛場景下，我們必須要改善和提高衛星導航定位的定位精度，因為只有在實現分米級甚至厘米級別的定位精度基礎之上，才可以滿足自動駕駛車輛車道級定位需求。那么為了提高定位精度，目前最為常用的解決方案是借助地基增強系統。不過，地基增強的精度雖然很高，并且響應速度極快，但覆蓋范圍卻存在一定限制，定位目標必須處在通信信號覆蓋的范圍之內，而信號無覆蓋區域則無法實現。星基增強系統的出現彌補了地基增強系統的不足，在某些區域或場景中，對于定位響應速度沒那么高的要求下，星基增強系統則可以實現高精度定位。鼎和高達所投資的六分科技，是中國領先的GNSS高精度定位服務提供商，以北斗衛星導航定位系統為基礎，兼容GPS、格洛納斯及伽利略，并依托自主建設的地基增強系統和星基增強系統，可以為用戶提供厘米級定位服務。

來源：開源證券

高精度定位市場規模

從高精度組合定位的市場規模來看，根據中國衛星導航定位協會發布的《2022中國衛星導航與位置服務產業發展白皮書》，2021年，我國衛星導航與位置服務產業總體產值達到4690億元，較2020年增長16.29％。其中，高精度位置服務相關收入達到151.9億元，同比增長超33%。2021年國內厘米級應用北斗高精度芯片、模塊和板卡的總出貨量持續增長，達到120萬片。根據泰伯智庫發布《2022中國高精度定位市場研究報告》，2025年高精度定位市場規模有望達到439億元，其中市場將呈現兩大主要趨勢，一是隨著智能汽車量產提速將帶動高精度定位市場快速增長，未來三年年均復合增長率有望超過30%；二是高精度定位運營服務收入占比逐步提升，2025年有望達到40%以上。

來源：泰伯智庫

對于車載高精度組合導航硬件市場而言，基于天風證券測算，2025年，全球車載組合導航市場規模約為140億元，2021-2025年的CAGR為43%；2025年，中國車載組合導航市場規模約為57億元，2021-2025年的CAGR為54%。可以看到，整體市場目前仍然處于早期的發展階段，未來行業市場空間增長的驅動因素主要依賴L2及以上級別自動駕駛車輛滲透率的快速提升。

來源：天風證券

衛導+慣導組合導航定位系統產業鏈

從衛導+慣導組合導航定位系統的產業鏈來看，上游是器件層，如慣導的陀螺儀、加速度計等傳感器以及衛星導航的芯片、板卡以及天線等，中游系統層主要包括慣導/衛導系統模塊供應商以及衛慣組合導航系統集成商，下游則是面向民用及軍用方向的應用場景。目前來看，中國在慣導技術上仍然與國際領先水平存在一定差距，大部分慣導市場份額也仍然被國外廠商所占據，但在一些衛星導航元器件國產化方面已經開始取得突破，如高精度板卡領域，國產廠商如和芯星通（北斗星通旗下子公司）目前占據行業第一，據公司公告，高精度板卡出貨量占國內60%-70%的份額。

來源：國信證券

衛星導航芯片通常為芯片組或者是一體化集成芯片，整體結構會包含射頻模塊、基帶模塊、微處理器、存儲器、控制模塊等多個模塊組件。其中射頻模塊是負責將無線電信號轉化為有線電信號，而基帶模塊是導航芯片當中最為核心的部分，其性能通常決定了整個導航芯片的性能指標，它通過對射頻模塊轉化的有線電信號進行處理，解算出衛星信號偽距、載波相位等衛星定位導航相關數據信息，并轉換為數字電信號。

來源：光大證券

國內目前主要衛導芯片市場參與方包括北斗星通、華大北斗、合眾思壯、泰斗微電子等公司，產品下游應用領域不僅包括智能駕駛/自動駕駛，也包含像無人機、共享單車、智慧農業、測量測繪、物流跟蹤等眾多領域。

以上就是我們針對車載衛星高精度導航定位行業初步梳理成果，從投資角度來說，作為重點關注汽車智能化領域機會的投資機構，我們看好自動駕駛時代到來對于車載衛星高精度導航定位的強烈需求，未來我們將圍繞衛導+慣導高精度定位進一步挖掘有潛力的投資機會。